 MiniStadio 13軸ロボットの製作このページをメーカーの人が見るときっと気を悪くするだろうな・・・ まぁ、いいか。初めて作ったロボット、ラジコンも作ったことはないのに。 率直に思ったことを書いていこう。何かの参考になるかも。他にも作るろうとする人が見るかもしれないし、完成できるように。 メーカーの方にも製作記をホームページに載せることを許可してもらいました。メーカーとして問題があればご連絡ください。 
 ８月１０日 とりあえず買ってみた。 まず箱を開けて・・・すごい状態。箱の中にばらばらと材料が入っている。さすが試販キットというだけある。キット商品になったときにはきれいに入っているのだろう。 説明書・・ない。セットの明細表が１枚。 部品は１〜20まで。 どれがどれだかはっきり言ってわからない。写っている写真と実際に入っているものが違う。 ネジたくさんある。本当にこんなに使うのだろうか。 それにしても製作についてのものが全くない。何度か作っている人ならできるのだろうが・・・ とりあえずホームページからマニュアルでも・・・8軸ロボットの製作写真、いったいどこを作っているところの写真なのだろう。 13軸とは違うところがある。13軸の製作写真は・・ない。 ロボットの写真だけ。これを頼りに製作を。 まぁ、作ってみるか。 @まずサーボモータの改造？ サーボモータを軸で動かすためのケースへの交換。 
・サーボモータの底面にある４本のネジをはずす。・ネジを完全に抜き取り、底面のケースをはずす。 ・付属の軸用のケースに交換して、最初のようにネジを締める。 （RB955×２、RB303d×８について同様の改造を行う。RB955については別パッケージになっていた。955の交換ケースは厚い。） ■どうやって付け替えるの？ネジをはずしていいんだろうか。 ■何が違うんだ955と303d？・・・955は金属ギア。どこに使うんだ955。とりあえず足に ■955は、股関節の部分に使うのがベストかな？かなり力がかかりそう。 足の製作 
・サーボモータ側面にブロックをネジ止め・ブロックには方向がある。（底面からホールまでの長さが違う） ・RB303dは補助ブロックを入れてネジ止めをする。 ・ネジの長さは２種類、補助ブロックを入れた方は３×10、ない方は３×８のネジを使う。 ■足の先から作って、失敗。アングル等の固定ネジが入らなくなる。(もう一度分解) ■製作は、本体(身体)側から作っていくこと。 
・身体にサーボモータの取り付け・取り付けは、２×４のビス４本を使う。 
・アームブラケットにホーンを取り付ける。・取り付けは、２×４のビス４本を使う。 
・サーボモータにアームブラケットを取り付ける。・取り付けは、中央に３×４のネジ１本を使う。 ■これだけの部分で足を接合しているのか。強度は大丈夫なのか？ ■この部分に955を使うのがいいのでは。 
・ブロック2個を２×10のビス４本で連結。・ブロックの穴、対角位置の２つを、2.2φ程度のドリルで穴を太くする。 ・上下から２本ずつのビスで連結。 ・サーボモータに連結ブロック、補助ブロックを使ってネジ止め。 ・ビスの長さが２種類。３×10、３×８ 各４本。 ・２つのサーボモータを連結する。 
・ホーンの組立。・サーボモータへの取り付け ・黒ブラスチックのある方の向きに注意。皿の部分が外側へくるようにはめる。 ・本体アームアングルにはめてビスどめ。２×４のビス４本。 ・サーボモータの固定。ネジ３×５、センターに１本 
・足首部分の直角アングルの製作。・本当はこの作り方ではないようだが、とりあえずある部品で作成。 ■あまったホーンを中央に挟むのが使うのがベスト ■この時点では、何があまるのかわからない。とりあえず写真は四角いものが使われているので。 
・足首部分の直角アングルの取り付け。・サーボモータ、ホーンにビス止め。２×４のビス４本 ・サーボモータの固定、３×５ネジ１本、センターに 
・サーボモータの両端にブロックを固定。(補助ブロック不要)各３×５のビス４本 ・ほんの取り付け、955用にはベアリングが入っていた。 ・足ブラケットに固定、足裏面より３×５のネジ4本 
・サーボモータの両端にブロックを固定。(補助ブロック不要)各３×５のビス４本 ・ほんの取り付け、955用にはベアリングが入っていた。 ・足ブラケットに固定、足裏面より３×５のネジ4本 足の完成 腕の製作 
・サーボモータの両端に、ブロック・補助ブロックをネジ止め ３×５，３×８ビス各２本・本体に、３×５ビスでネジ止め ４本。 ■股関節用サーボと肩サーボが接触する。ぎりぎりネジ止めできる。ちょっと不安。
・サーボモータの両端に、ブロック・補助ブロックをネジ止め ３×５，３×８ビス各２本・本体に、３×５ビスでネジ止め ４本。 ・腕用ブラケットのはめ込み、中央でネジ固定。３×５ビス。 
・腕部分のサーボモータを取り付ける・２×４ビス４本。両面より。中央でサーボ固定。３×５ネジ ・腕用プレートの取り付け。 頭の製作 
・ホール用の円形ブロックと角形ブロックをネジで固定。２×？・頭部用サーボモータをはめ込み ・本体にネジ固定。３×５ネジ２本。 ■この部分は、１セット入っていた、ラジコン模型のサーボリンクの中にあったものを使うのがベスト 何とか形だけ完成!! PICボードとの接続 
PICボードに電源をつないで動作確認。キットに電源は付属していないので、とりあえず電池ケースで単３を４本、６Ｖの電源をつないだ。 @スイッチon Aボタンスイッチを、数秒間押す。ランプ点灯。 Bさらにボタンスイッチを数秒間押す。黄色ランプ点灯 動作正常。 
ロボットに背負わせて、配線。サーボモーターのコードの接続に注意。茶色のコードが外側に来るように接続。 PCとの接続用コードを向きを間違えないように接続。  電源は、家にあまっていたものをコードを付け替えて接続。 (電池の場合電圧が落ちてくるとモーターのトルクが落ちて動作不安定になる) PCコードは、ノートPCにはRS-232cインターフェースが無いため、USB→RS232cアダプタを使って接続。 |