MiniStadio 13軸ロボットの製作 動作プログラミング ○ホームポジションの設定 ○動作の作成 ☆歩かせよう。 ■難しい・・・ロボットなんて歩くものじゃない！ 　本当に難しい。人間はどうして歩けるんだろう。大学時代に、フレームに足の模型を吊って動かしていたころを思い出す。どうやって歩かせるのだろう。足が浮かない。バランスが問題。どうやって重心を動かすのだろう。次々と問題が出てくる。 ■転んでばかりいると壊れそう。■上から吊って動作を作るとよい。 　■歩かせるのは無理！断念。 動作はまずここから ☆足を曲げる ロボットの屈伸 　足の付け根間接・足首関節 　　　・・どうして膝がないんだ。・・とりあえず屈伸のような動作。 　�@足首を曲げて身体を前に 　　　・・前のめりに倒れる。 　　　　　　・・・当然のこと、手でもって支える。両足首とも設定 　�A付け根間接で身体を後ろに 　　　・・何とかバランスがとれるだろう。両付け根とも設定。 　　　　実際に立たせて立つ状態を設定。 　�BExcel上でデータの修正と追加。 　　　・・早すぎる！　■転ぶ・・・バランスがとれていない。 　　　　　　・・・Excel上でスピードを落としてやる。 　　　　　　　　　　　　　　　　　128設定（遅すぎ！） 　　　　　　　　　　・・・コピー、ペーストで回数を増やす。 （１回のみプログラムで、スピードの調整とコピーで回数を増やす） ☆歩く ビデオのダウンロードはこちらのiDiskから 　iDisk　motion02.mwvです。約1.7Mbyte 　とりあえず歩きました。